Приговорённому к колесованию железным ломом или колесом ломали все крупные кости тела, затем его привязывали к большому колесу, и устанавливали колесо на шест. Приговорённый оказывался лицом вверх, смотря на небо, и умирал так от шока и обезвоживания, часто довольно долго. Страдания умирающего усугубляли клевавшие его птицы. Иногда вместо колеса использовали просто деревянную раму или крест из брёвен. Для колесования также применялись вертикально установленные колеса.
Колесование очень популярная система, как пыток, так и казни. Оно применялась только при обвинении в колдовстве. Обычно процедура была разделена на две фазы, обе достаточно болезненные. Первая состояла в переломах большей части костей и суставов при помощи маленького колеса, называемого колесом дробления и снабженного снаружи множеством шипов. Вторая была разработана на случай казни. Предполагалось, что жертва, разбитая и искалеченная таким способом, буквально подобно веревке проскользнет между спицами колеса на длинный шест, где и останется ожидать смерти. Популярная разновидность этой казни совмещала колесование и сожжение на костре — в таком случае смерть наступала быстро. Процедура была описана в материалах одного из судебных разбирательств в Тироле. В 1614 году бродяга по имени Вольфганг Зельвейзер из Гаштейна, признанный виновным в сношениях с дьяволом и насылании бури, был приговорен судом Лейнца одновременно к колесованию и сожжению на костре.
